2021RoboMaster中国赛比赛记录
前言 说起来的话今天距离比赛已经过去近一个月了，比赛结束一直想要记录一下and总结一下经验，但是实在是太懒了，临近五一假期，在四月的末尾为这次中国赛画一个句号吧。 比赛过程 如果没记错的话比赛是3.30号（周二）去，4.1号（周四）结束，共三天。但是因为第三天没做什么有意义的事情，就只记录两天了。 第一天 第一天大概中午十点到的吧，去的时候登记完领了牌，就在当地布置场地了。到了场地上才发现，我们好像是拿的东西最多的，包括外接显示屏和集成主机，好像都基本没人带过去····集成主机拿了过去也没怎么用到，本来预想用到的哨岗相机因为 ROS 的通信问题也没能跑成，最后两个机器人还是各跑各的策略了。 调试的时候出了一点问题，两个哨岗相机通过20m的USB延长线后，只有一个能连接，后来排查了一下，好像是因为有一条线是光纤USB3.0的线，跟相机的接口不兼容···这个问题还没想好怎么解决，可能会考虑到时候自己带一根USB延长线过去。 犹记得调试的时候是和青海大学一起调的，有点可惜的是调试中的我方机器人一直在一个地方鬼畜。那晚上我记得大家熬到了很晚···很可惜的视觉因为用的是学习的框架可调性很差，并没有帮上太大的忙。 第二天 第二天记得一共有三场比赛，分别是打哈工大，哈工大深圳，以及青海大学。 在比赛过程中其实对视觉，我没有做太多的调整，主要还是大家在写导航和策略相关的东西吧。 跟哈工大打的那一场二车因为没有写好启动判定被罚下了，一车因为点位有问题一直卡在障碍物上。 跟哈工深和哈工大两场之间还隔了挺长时间，一个上午是一个下午，中间大家调试了很久，幸好在下午和哈工深打的时候基本没有鬼畜，可以正常的对局，只是因为实力不够强，很明显的一个问题就是视觉做的有问题吧，很多时间在朝着自己的队友打，还有就是会朝着场外的人员打，这是需要改进的点。 跟青海大学打的那场，距和哈工深比赛结束只有十几分钟的间隔时间，大家调了一个小bug就又重新赶去检录了，虽然当时已知青海大学的战术是站在原地不动的，但是由于不知道哪里出问题了，比赛中前一分钟两车都没动，后一分钟二车虽然动起来了去吃了加成区，但是因为定位的一些问题，没有看到敌方机器人并且撞墙了··自己撞掉了60血，最后还是败了QAQ。 所以就很耻辱的被3：0送走了，这样就结束了比赛日程。 值得反思的事情很多吧，赛前虽然基本熬了一个多星期来调车，还是只在最后一天才开始连裁判系统联调，包括暑假效率不高等问题都是值得反思的···打完比赛心中大概已经有了一些改进点，也想把自己的一些调车心得等记录下来，但是因为时间以及学业上的一些事情等一直没去做，本来计划的五月初做好改进的视觉也一直没兑现，希望这个五一假期会有较大的突破吧，不过还要打数模···好累，不想动。 最后，这一天还拿到了和Charm young的合照，还挺动容的，之前看Robomaster的一个宣传标语就是让工程师们成为明星，给他们一个展示的舞台，看到大家对Charm young的热情，深深的感受到了这一点。